安川机器人故障代码有没有全的？我这边MH24老报警
刚入行不到一年，现在厂里用的安川MH24，前阵子突然跳了个AL-4103，查手册说是啥伺服跟踪偏差超限，但同一个程序跑三遍有时候又不报，烦死了。网上找的代码表都是零零散散的，有没有比较全的故障代码对照？最好带个常见原因和处理办法的那种。
另外顺便问下，AL-4103这个到底跟机械卡死关系大还是参数问题关系大？我们这边负载其实没超，减速机声音也正常。
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AL-4103跟踪偏差的话，先看当前位置偏差计数器里的实时偏差值。MH24这机型在手动低速T1模式下空跑、抓笔、记录下峰值偏差，如果空跑就超过20000count基本就是机械侧的活儿了——常见的是减速机里某颗行星齿轮断了、RV那个地方磨损了、或者手腕那几个轴承有问题的多。参数那块可以把#1126(位置偏差过大等级)先调大一点试试看能不能复现，能复现就排除参数，不能复现再拆机器人。
另外你这个偶尔报不报的，重点查一下线缆，编码器线缆中段、特别是中空手腕那段，过线槽的地方磨损很常见，我们之前碰到过外表皮好好的，里面已经断股了，用万用表量的时候摇一摇就会跳数。
故障代码大全我手头有个08年整理的版本，不过MH24是DX200/FS100控制柜的，和老DX100的代码表有些不一样，你机器人后背铭牌拍一下我帮你对一下对应的代码表版本。
先别急着想大全不全的，AL-4103这个码在DX200和FS100下面定义都不一样，而且每个子代码还有后缀的，你直接说AL-4103不顶用，得看报警画面完整那串，比如AL-4103-0xxxx这种。子代码不同处理方法差很多，瞎查浪费时间的。
同MH50，4103我们去年搞过，最后查到是负载惯量比算错了，原本设的0.3，实际算下来要0.8，机器人每次进轨迹就卡那报警，空跑就没事，跟你这症状很像。建议把负载质量、质心、惯量比按实际工具重新算一遍输进去试试。
你这程序跑三遍有时候不报，那大概率不是程序的事，是硬件间歇性故障。优先查线缆，再查编码器电池电压，FS100柜子主板上有块编码器备份电池，电压低了也会报跟踪偏差，跟机械半毛钱关系没有。