ABB码垛程序怎么搭啊，新人求老哥带带

我自己厂里码垛都是手写RAPID，不用那个paletting向导，向导生成的东西改起来确实烦。先定义好托盘原点pPickRef和码垛原点pPlaceRef，然后用两个数组存行列偏移——行距300列距250这种，循环用FOR i:=1 TO 4 DO FOR j:=1 TO 2 DO那种嵌套就行。每层走完加个z方向抬升50或者200，看箱子高度。关键是vacuum那段的wait时间，吸盘吸到信号稳定得加个WaitTime 0.2，不然高速跑会掉箱。我们这边走完一条线大概3.8秒一箱，你自己按节拍调。

先反问一下，你纸箱尺寸和托盘尺寸确定了吗？码几层？换型频率高不高？如果一周换一次型，那向导生成的凑合能凑合用；如果天天换，手写肯定更灵活，别用向导。还有个坑你注意下——IRB1200码垛负载3kg，你那纸箱带吸盘算下别超了，腕部关节极限位置很容易报警。

你这提问方式有点问题——码垛程序结构是死的，关键是你现场的信号对接和防错逻辑你考虑没？真空吸盘有没有真空检测？箱子没吸起来怎么办？托盘来没来怎么判断？我见过太多新人程序能跑但一上产线就翻车，全死在IO和中断这块。给你个数字，真空检测超时设0.5秒，超过直接报警停机，别等机器人撞箱子。