机器人涂胶轨迹跑着跑着就偏，胶条宽窄还不均，有啥招没？
做汽车零部件涂胶的小单子，六轴机器人带胶枪走轨迹，前半段还行，后半段胶条明显歪而且宽窄不一。胶是PV胶，粘度差不多3500cps，枪是气压驱动的，气压0.4MPa稳着没动。工件是铝合金的，装夹没问题，机器人重复定位精度按理0.05mm以内。轨迹程序里速度给的是200mm/s，加减速段设的150。
跑了十几件都这样，不是偶尔一次。看轨迹记录发现Y方向有轻微漂移，大概0.2-0.3mm的样子。怀疑是机械间隙还是TCP飘了？重新标TCP试过几次还是有这个问题。各位有啥排查思路没？时间紧，客户催得急，谢谢。
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0.2-0.3mm的Y向漂移，TCP重标还解决不了，大概率不是TCP问题，是机械间隙或者负载下减速机背隙变了。涂胶这活儿对轨迹一致性要求高，0.3mm已经能看出胶条歪了。你先把机器人J2、J3轴用手推一推，感受一下有没有旷量，有的话得调减速机或者换。还有一种可能是胶枪太重，负载惯量超了，你查下机器人负载曲线，涂胶枪配重块加挂件总重多少，超过额定负载75%就容易出问题。最后一招：把涂胶轨迹单独跑空跑不涂胶，走完用百分表打几个关键点，看Y向累积误差多大，空跑没漂移那100%是胶枪重力让臂变形了。
气压0.4MPa涂3500cps的PV胶，粘度偏高了，气压涂这种粘度本来就难稳定，胶条宽窄不一八成是出胶量不稳导致的轨迹看着像跑偏。换个思路：上齿轮泵或者柱塞泵代替气压，胶量控制精度能从±10%干到±2%以内，速度200mm/s的话出胶量大概调到0.8-1.2g/s比较稳。再就是管路长度和内径会影响响应，管子别超过2米，不然压力滞后胶条尾巴会拖一段。
你工件铝合金的，涂胶前有没有做表面处理？阳极氧化或者喷涂过的表面张力和裸铝不一样，胶的润湿性差的话流平不好，看着就像宽窄不均。还有环境温度车间多少？PV胶粘度对温度敏感，3500cps在25℃是这数，30℃可能就降到2000cps以下了，气压配比不变胶量直接变。
速度200走3500cps的胶本来压力就大，再加0.4MPa的气压出胶，机械臂受力不均匀肯定会带偏。把速度降到120-150试试，或者用螺旋管走胶，别用直管，气压波动会小很多。