伺服模块报警老跳Err31有辙没

3.1V的电池在这种反复报警的场合基本就可以判死刑了，标称3.6V的锂电池用到3.2V以下内阻已经上来了，掉电瞬间电压会跌到检测阈值以下。MR-J4系列的绝对位置模块只要一检测到电压低于2.8V就会锁死Err31，不一定看你空载电压多少。你那个3.1V是万用表量出来的静态值，还是带载量的？建议先换个新电池，原点复归完了别马上断电，让驱动器走个完整的初始化流程，至少通电半小时以上再断，看还报不报。

别死盯着电池了，我之前在发那科那边碰到一模一样的情况，最后查下来是编码器线缆接头处有针脚退针，接触电阻到了几十欧。电池换新的还是会偶发报，换整根编码器线就好了。你那个用手电筒照着看下D-sub接头里的针有没有明显短一截的，或者拿热风枪吹一下焊点看会不会复现。

你说是冷启动过了能跑，这描述有点模糊。准确说下，是停机几秒钟再启动就报，还是停机半小时以上才报？这俩情况指向完全不同的故障，停一会儿就报一般是通讯受干扰或者编码器格雷码校验出问题，停长了才报大概率就是掉电保持那块的事儿。