abb机器人rhome例行程序怎么调试？新项目卡这了
刚接手一个abb irb1200的项目，示教器里rhome那个例行程序我想改一下回原点位置，原来的点不太合适，工具稍微长一点回去就撞旁边工装了。直接在示教器里编了一下测试，跑到一半报个错说啥运动指令超出工作空间，我看了下jointtarget那几个数值也没超机械限位啊，是不是rhome这种系统例行程序有啥特殊限制不让随便改关节位置？有没有兄弟平时调试rhome的，支个具体的思路，哪几个地方要注意。
用的robotstudio 2023在线连的真机，程序就是系统默认那个rhome，我没动过其他系统参数。
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rhome是系统例程没错，但你别在示教器里直接改源码，直接改容易把自己绕进去还容易编译报错。正常做法是把rhome的程序内容复制出来，新建一个普通例程叫比如MyHome或者home_pos都行，类型选Proc，然后在那个新例程里改你的目标点，保存好之后把rhome的调用改成你新建的例程就行，robtarget那几个数值要改的话先在手动模式下用微动把机器人摇到你想要的位置，记下当前jointtarget和robtarget的数值填进去，注意wobj和tool要选对，不然改完回去还是撞。改完先单步走一遍，步进没报错再连续跑，速度降到10%以下慢慢看。我这边abb 6700和irb1200都这么干过，没出过问题。
超工作空间报错你截图看一下具体报啥，我碰到过一种情况是jointtarget的角度没问题但转换到robtarget之后某个轴的位置超出你设定的工作立方体了，你建模的时候那个cuboid范围给小了，扩大点试试。另一个就是wobj对不对，你换过tool没，tool长度变了那个点算出来就不一样。
rhome直接改不是不行，1200这种小负载随便搞，6700那种带外部轴的才容易出问题。你报超工作空间大概率是jointtarget里有个关节角度设到了±180的边界附近，系统默认的rhome那组角度跟新位置对不上，你把新目标点改成MoveAbsJ试试，jointtarget改成绝对关节目标，不要用MoveJ带robtarget，调试完再换回来。