安川MH50原点跑偏了，手动示教完坐标全乱，这咋整？
现场一台安川MH50，前两天换减速机之后原点位置就有点飘，重新标定原点之后发现各个点的世界坐标全对不上了，差了大概5到8个毫米的样子。程序里点位都是按之前记录的位置存的，现在跑起来撞机风险很大。
我用的是绝对值编码器，按手册说的进了维护模式把原点位置重新设了一遍，但出来之后整体坐标就偏了。是不是编码器多圈数据没清？还是说原点标定那一步本身就影响绝对坐标的基准？想问问各位老师傅，这种情况一般是哪个环节出问题了，有没有靠谱的处理流程？
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绝对编码器换完减速机之后必须做一次原点标定，但这里有个坑很多人会踩：标定完之后ABS电池有没有重新设置基准？我之前在汽车焊装线上碰到过类似情况，MH50换完RV减速器，标定完原点位置差了6个毫米，最后查出来是ABS的旋转计数器基准没清，直接把旧值覆盖了。你试试进入维护模式，找到ABS相关参数，把PG那一项重新设一下，然后断电重启再回原点试试。
另外你说点位差了5到8个毫米，这个量级基本可以排除机械安装误差，大概率就是编码器多圈基准的问题。手动示教完先别急着重录程序，把原点彻底搞对了，坐标自然会回到正确位置。
5到8个毫米这个偏差量，如果是纯机械装配问题那基本可以排除。安川这边换完减速机之后，原点标定必须用专用的原点设定工具，不能直接手动示教拉过去就完事。而且原点设完之后还有个步骤很多人会漏：必须执行一次编码器清零操作，把当前的脉冲计数值和机械原点位置对应关系重新建立。你看看是不是这步没做？
等下我想确认一下，你换的是哪个轴的减速机？MH50一般是A1轴那块的RV减速器容易出问题。还有就是换完之后有没有用激光跟踪仪或者百分表重新校过机械零位？有些现场换完减速机直接靠编码器记忆来定原点，但机械装配本身就有累积误差。
说实在的5到8个毫米这偏差在MH50上不算大，关键看你是哪个轴偏的。如果只是J1J2这种大臂轴偏了几毫米，那大概率是原点标定的问题；但如果是J4J5J6这种腕部轴偏的，那就要考虑是不是减速机装配的时候齿轮啮合位置没对好，机械间隙导致重复定位精度下降了。你最好把哪个轴偏多少说清楚，这样比较好判断。