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abb机器人速度那块到底在哪儿调啊
余飞
2026/04/29 11:13
刚干机器人应用没多久，手上一台irb1200要跑搬运，速度太快工件老晃，慢点又影响节拍。速度、加速度那块到底在哪个菜单里改？示教器上翻了半天没摸着北。
还有就是程序里写的vel参数和那个什么override百分比是啥关系，改一个会不会把另一个覆盖掉，求各位给说清楚点，别甩文档链接。
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看淡#1
你说的速度分两块。手动模式下按那个扳手图标进运动菜单，能改手动速度百分比，这只影响示教时手掰机器人快慢，跟自动运行没关系。
自动运行的速度主要看你程序里写的vel和v1000这类指令，单位mm/s或者deg/s，这是在程序里每个运动指令后面挂的，想调哪段就改哪段。全局还有个override旋钮，现场调试一般压在30到70之间，再往上工件真的容易晃，尤其是你这1200本体轻，负载要是没过重心补偿，70以上基本就甩了。
程序里的vel被override实时乘上去，所以你程序写1000，override打到50，实际就是500。
2026/04/29 23:34
pengl85#2
直接点开程序编辑器，选中那条move指令，右下角属性栏里就有速度和data参数，data里有个vrot是姿态旋转速度默认500，一般够用。
你那个晃的问题别光调速度，把acc也降下来试试，acc默认太高减速曲线就硬，1200这玩意儿惯量小，加速度给个原值一半再看看。
2026/04/30 08:51
sun_jie#3
搬运件晃不一定是速度的事，TCP和负载质量中心没设对的话怎么调都晃。先把load identification跑一遍，用的是哪个抓手就建哪个tool，mass设准了再说速度的事。
2026/05/03 21:07
