机器人跑半年了，最近例行检查发现本体底座螺丝松了，正常吗？
做机器人调试十几年了，ABB、安川、库卡、发那科都搞过，最近在客户那边碰到个事想聊聊。一台KR 210 R2010跑了大概半年多，按计划做预防性检查，发现本体底座跟地脚连接那8颗M20的螺丝，有2颗松了，扭矩扳手打上去比出厂值差了差不多15%。这批螺栓是安装时我自己打的对角的370Nm，半年就这样正常吗？
客户那边24小时连轴转，三班倒，节拍大概12秒，负载不满经常空跑。底座下面是普通的混凝土地面，没单独做基础，也没打化学锚栓（这个当时图省事吃了亏现在知道），就是膨胀螺栓+垫板。我想问问同行们，类似工况的设备你们多久复紧一次？有没有遇到过这种半年就松的情况？需要给客户改个什么方案？
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半年松15%不算邪门，但问题不在本体，在基础。240mm厚的普通混凝土地面、无化学锚、24h三班12秒节拍，这种振级打膨胀螺栓本身就不够。你算一下KR210动载峰值大概在多少，跑半年螺栓在反复微冲下退扣很常见。我以前处理类似情况是把地脚螺栓换成化学锚栓，重新做基础预埋件，扭矩提到420Nm，另外在底座四角加橡胶减振垫，缓一下传递到地脚的冲击，不然光复紧没用，三个月又松。
有个细节想问下，你那8颗螺栓松的是哪两颗？是同一侧对角的还是挨着的？另外你扭矩检查的时候是冷态打的还是设备刚停机完打的？热态和冷态差个5%很正常。15%这个偏差严格说还到不了报警阈值（一般按ISO 5393那种要掉25%才报缺陷），但提前干预是对的。
我觉得现在谈改基础有点早。先把8颗全部拆出来看看螺纹有没有滑丝、底座丝孔有没有变形、垫板下面有没有空鼓。如果螺栓和丝孔都OK，重新攻丝清理，涂螺纹胶（中强度那种就行，别用红的），按370Nm+5%（大概388Nm）打回去，跑两周再回来复紧一遍确认。有些情况就是安装时没清理干净或者对角没分三遍拧，半年松动是工艺问题不是设计问题。