musashi点胶机手持编程器怎么上手？新人求带
刚入行做机器人应用没多久，公司最近接了一台musashi的点胶机，让我先把手持编程器搞明白再去现场。机器是二手收的，控制器型号我还没拆开看，估计就是常见的那几款。手持编程器那块按键挺密，菜单也跟我之前玩的发那科不太一样。
想问下各位，这玩意儿编程入口一般从哪儿进？点胶轨迹是用示教点位一个个教，还是能直接导入CAD的轮廓？还有就是胶量控制那几参数，比如点胶时间、针头补偿啥的，一般怎么调比较稳？我看手册是日文的，看着头大。
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musashi的手持编程器分两种，老款的MK系列和新一点的，走示教流程基本都差不多。先按MENU进主菜单，找"程序编辑"或者"轨迹教示"那一栏，进去之后用F1到F4那几个软键切换页面。点胶轨迹就是老老实实一个点一个点教，没法直接导DXF，必须先在电脑端的musashi专用软件里把轮廓编好，再通过U盘或者RS232传到控制器里，传的时候注意是专用格式，普通G代码不认。
胶量控制重点看三个数：吐出时间(单位ms)、追踪距离(针头离开板面到点胶起点的距离)、还有回吸量。调的时候先单点试，吐出时间从5ms起跳，每次加2ms，看胶点直径到0.3mm左右基本就稳了。针头补偿一般设0.05到0.1mm，看胶水流动性，流动性好的往小了走，不然会拖尾。手册日文的确实头疼，去musashi官网下个英文版的，操作菜单翻译差别不大。
还有个坑提醒一下，二手机先查控制器电池，那块纽扣电池没电的话程序全丢，示教数据一夜回到解放前，换电池必须带电操作，不能断电。
你光说musashi，具体是哪个机型啊？MK-200、MK-300还是后来并到那智不二越那几款？不一样的手持器界面差挺多的，别一上来就按老型号的套路来。还有那台机器是哪年产的，控制板版本不一样，支持的指令集也不一样。
说导不了CAD轮廓的不一定对。我之前在东莞一家厂调试过MK-300T，带的那个musashi的CAM软件是可以认DXF的，前提是图层和坐标要先在软件里设好，导出的时候选musashi专用格式再传到手持器。不过这个功能好像是后期固件才有的，老版本确实不行，你最好先把手持器系统版本查一下，按住某个键开机能进版本显示。
别光看手册，手持器上那几个USER键和快捷键记住能省一半时间。F1到F4是软键，对应屏幕最下面那行字，菜单层级超过三层的直接按HOME键退出来重来，别在里面乱按ESC，容易卡死重启。