AGV自动搬运系统调度这块有没有踩过坑的？我这边接了个汽配仓库的活
项目背景简单说下，客户的汽配仓库大概8000平，货架5排，之前用的全是人工叉车，现在想上AGV自动搬运系统改造，预算卡得比较死。需求是从收料区到立体库、再到分拣区，全程无人化搬运，单台车预算压在12万以内。
我自己画了初步方案，12台潜伏牵引式AGV配调度系统WMS对接，路径规划用激光SLAM。但有几个点拿不准：一是这种汽配件品类多（大概3000+SKU）、料箱尺寸还不统一，潜伏式拖车能不能扛得住，会不会频繁卡料；二是调度算法这块，12台车密度算高吗？高峰期会不会堵车死锁；三是WMS和AGV调度系统对接，主流是用REST还是MQ，客户那边IT只给到中间表权限。
有没有做过类似项目的老哥给点实在意见，特别是潜伏车在SKU多、料箱规格杂的场景下实际跑起来啥情况？
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潜伏牵引在SKU多、料箱杂的场景下问题挺大的，料箱重心偏移超过±5cm就容易脱钩或者拖偏，我们之前做3C仓库试过，3000SKU里有差不多400个异形件直接没法用，最后换了辊筒式。你这个汽配件如果托盘标准化程度高还行，否则建议直接上辊筒或者皮带型，单台成本会多个2-3万但省心。另外8000平5排货架，12台车密度不低，按我们经验每台车日均任务量别超80趟，否则调度会崩。
我上个月刚交了个类似项目，9000平汽配仓库，用的是14台差速AGV配NDC调度，单台含调度授权落地价15.8万，超你预算了，但稳定性确实比开源方案强不少。你12万的预算如果只是车体不带调度系统，那勉强能拿到国产二线品牌，比如艾吉威、海康的入门款。WMS对接这块如果只能给中间表，基本就是定时轮询，延迟3-5秒那种，实时性要求高的场景会出问题，建议跟客户IT再争取下API权限。
潜伏式扛异形件就是扯淡，楼主赶紧换方案。我之前那个项目就是被供应商忽悠上了潜伏车，结果料箱稍微一偏就卡死，最后加装了视觉识别料箱轮廓的模块，单台又多花了1.8万。汽配仓库更麻烦，有些发动机缸体之类的件重心根本不在中心，你拖车再稳也白搭。建议直接上背负式或者叉车AGV，虽然贵点但场景匹配度高。
你那个料箱尺寸不统一具体是多大范围？最小和最大差多少？如果只是高度差个10-20cm问题不大，差太多的话潜伏车拖架要单独定制，工期会拖2-3周。