并联机器人抓取节拍上不去了，瓶颈在哪儿？
在做一条食品分拣的并联机器人项目，3自由度delta配视觉定位，目标节拍老板压到120次/分钟，负载2kg左右，软包装袋。实际跑下来卡在90次/分左右就不动了，主要感觉是加速度段跟不上，加到8m/s²电机就报过载。
视觉那边用的是普通面阵相机+环形光，单帧识别+下发位姿大概30ms左右，传送带速度1.2m/s。机构是找厂家按标准型给的，臂长400mm，工作半径1100mm。
想问下做过类似项目的老哥，120次/分这个指标在并联机器人上算常规还是偏激进了？瓶颈一般出在机械本体刚度、电机选型还是控制算法上？有没有什么工程上比较实用的优化方向？
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120次/分对delta来说不算离谱，但2kg软包装+视觉，这个组合在传送带1.2m/s下确实紧。先把视觉那块压一压，你30ms单帧+处理已经吃掉了不少cycle，按120次算每个周期才500ms，光视觉和通讯就占6%。换成全局曝光的千兆网相机+FPGA预处理，硬触发同步，能把视觉段压到10-15ms试试。
另外8m/s²电机就报过载，先别急着怀疑算法，看一下减速机背隙和同步带预紧力，软包装惯性负载不大，过载80%是机械传动的问题。把柔性抓取换成真空吸盘+快换，负载瞬间能砍掉30%以上，加速度自然就上去了。
直接说问题：1.2m/s的带速配120次/分，相机视野得有多大你算过没？按你1100mm工作半径反推，节拍和带速根本对不上，要不就是你视觉追拍窗口太小，定位误差一抖就漏抓，机器人在那儿等料所以看着卡。带速降到0.8m/s试试，可能反而能跑到120。
我们厂去年做过类似项目，目标130次/分，最后放弃了改成直线旋转+并联组合的方案，单独delta确实顶不住。建议你跟老板谈一下，单delta+视觉做到110次/分已经是极限了，再往上就是拿稳定性换数字，后期维护成本太高。
