伺服走视觉定位，定位信号一般怎么给到驱动器？

我们这边类似的活做了不少，汇川IS620N用通讯发位置指令走EtherCAT或者Modbus都行，延迟基本在1-2ms以内完全够用，±0.2mm的精度没问题，前提是上位机别用太拉的工控机。视觉那边建议你直接走通讯坐标，别整脉冲那套，脉冲线一长干扰就头大，尤其是工厂里变频器一堆的地方。我们厂里抓玻璃片的，精度要求±0.1mm，通讯坐标稳得很，唯一要注意的就是通讯周期设小一点，1ms周期跑下来跟踪误差能压到0.05mm以内。

我有点不同看法，通讯坐标延迟1-2ms是理想情况，真到产线上视觉处理+通讯握手+驱动器响应叠加起来能到5-10ms，速度快的时候直接超调。我们之前做贴标的项目，视觉拍照到机械手到位给了30ms的总时间窗口，最后还是上的脉冲方案，硬件响应比通讯实在多了，虽然布线麻烦但是可控。你这个±0.2mm如果节拍不紧于1秒，通讯没问题；要是节拍500ms以内，老老实实走脉冲。

视觉那边给的是开环坐标还是带纠偏的反馈？如果视觉只给一次拍照结果然后机械手去追，那基本就是点位PTP运动，控制上简单但抗不了物料跑偏；要是视觉连续纠偏，那上位机得跑实时插补，汇川IS620N走总线的话需要上位机实时发位置更新，PLC常规扫描周期根本顶不住，建议直接上运动控制器。