发那科机器人速度到上限了怎么破？

你说的应该是$OVR_PRGOUT和$OVR_AUTO那两个，前者是手动示教速度上限，后者是自动运行时程序里速度倍率的上限。R-30iB默认自动速度倍率是100%，但很多厂子会人为压到80%甚至更低，主要怕撞机。

行程速度限制的话看$PARAM_GROUP里SPEED LIMIT相关项，按百分比锁的，跟你程序里写多少没关系。如果撞了机器人会报SYST-035速度超限。

工业场景里负载惯性大的工件，比如搬运几公斤的冲压件，60%-70%我都嫌快；负载小路径短能到90%。你那M-20iA手头是干啥活？搬运、点焊、还是打螺丝？不一样差很多。

M-20iA这负载20KG的机子，100%全速跑确实容易出事，特别是你如果还是新人的话。速度限制不是设一个数就完事，要结合负载、姿态、加减速时间一起看。你先把程序里$ACC和$DEC调出来看看，一般自动加减速默认是20ms左右，太短冲击大。