scara跟六轴比到底差在哪？刚接手的项目有点懵

1.2秒节拍3kg负载500x300，这活scara正好对口，六轴跑这节拍反而吃亏，光是姿态规划就多耗100ms以上。我们厂去年上了12台爱普生LS6系列跑类似分拣，循环时间0.8s都没问题，重复定位±0.01mm级别，跑了快一年没飘过。

但有几个坑你得提前踩：第一，Z轴行程确实短，一般标准scaraZ轴才100-200mm，你锁螺丝如果产品高度有变化得加垫块或者选加长Z轴的型号；第二，刚性问题不在scara本体，在丝杆和皮带，皮带传动的用两年必换，丝杆的能撑久但贵一截；第三，臂展别选刚好的，留20%余量，否则极限位姿下精度掉得厉害。

你负载才3kg用scara没问题，但你确定螺丝锁付那一步要上scara？锁螺丝本身节拍就慢，scara的优势在平面拾放，锁附工位单独搞个电批模组+滑台可能更稳，scara只负责搬运，整线节拍反而好优化。

别迷信scara速度，它在纯水平动作时是快，但只要有Z轴上下和锁附动作那一下，节拍立马跟四轴差不多。我们这边测过，同一个点对点搬运，scara循环0.6s，带Z轴锁螺丝动作一加直接干到1.4s+，跟直角坐标机器人拉不开差距了。你那个1.2s的节拍真卡得这么死的话，建议拿节拍表实跑一下再决定。