六轴机器人编程有没有靠谱的在线视频教程推荐？
刚转行干机器人应用工程师两个月，PLC和触摸屏之前多少接触过，但六轴这块基本从零开始。公司用的是某国产牌子的控制器，配的说明书跟天书一样，看了三遍还是不知道从哪里下手建坐标系、写点位。
想找那种能从头跟一遍的在线视频，最好是讲实际怎么用示教器、怎么建工具坐标和用户坐标、怎么用相对运动和绝对运动，案例真实一点的，别全是PPT念稿那种。B站上搜了一圈乱七八糟太多了，不知道哪些是真正干这行的人录的。
另外想问下入门的顺序应该怎么走，是先把示教器玩熟再上代码，还是直接对着离线编程软件学？
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国产控制器说明书写得烂是通病，习惯就好。说视频这块，B站搜"发那科基础操作"出来的老视频讲得反而比新的细，虽然你用的是国产牌子，但六轴的基本逻辑——坐标系、点位、运动指令这些——都是相通的，先把概念搞懂再去摸自己的示教器会快很多。我当时就是这么过来的，先看别人怎么用发那科的示教器建坐标系，再回头看自己那台国产的菜单，菜单里那些"工具坐标""用户坐标""关节坐标"虽然叫法可能不一样，但功能是一回事。
学习顺序我建议是这样：第1周先把示教器每个菜单点一遍，知道都有啥功能，别怕点坏，机器断电状态随便点。第2周对着视频学建坐标系，拿个记号笔在工具末端贴个点，标定三四次直到TP上显示的坐标和你用尺子量出来的对得上。第3周开始走点位、走轨迹，别上来就写程序，先手动示教走一遍，再记录示教点，程序就是这些点的串联。离线编程不是这个阶段的事，至少先把示教器玩利索了再说，不然软件里设的参数和实际对不上更头疼。
另外有个坑提醒一下，国产有些品牌的示教器"示教速度"默认是10%，看着慢以为是自己设错了，其实是这个速度下机器人反应也迟钝，手轮微动的时候尤其明显，调到30%或者50%再练手感会好很多。
直接上离线编程啊，还看啥视频，效率太低了。RoboDK或者国产的RobotArt都有免费版，找个模型往里一拖，设好DH参数，点位直接在软件里摆好导出程序，拷到示教器里跑就完事了。我带的新人都是这么干的，两周就能出活。非要先搞明白示教器那些菜单干啥，又慢又没用，现在项目赶得要死谁等你一个个菜单点过来。
你哪个牌子的控制器都没说？不同牌子操作逻辑差挺多的，埃斯顿、汇川、新时达、新松、卡诺普这几家的示教器界面完全不是一个东西，推荐视频也得看你具体用的是哪家啊。
坐标系数设定的时候注意一个事，TCP标定至少做4点以上，而且姿态要分散开，别四个点都几乎在一条直线上，标出来的精度会差很多。我之前见过一个新来的就对着一个平面戳了四个点，结果Z方向误差能有2mm，后面焊出来的工件全偏了。另外国产有些控制器标定完之后显示的"标定误差"数值别忽略，超过0.5mm最好重新做一次。