碰撞传感器到底咋感知的？电容的电磁的机械的三种我都见过但没完全整明白
最近在做一个机床上下料的项目，末端要装碰撞保护。客户那边给了三种方案选：一个是ATI那种机械式的撞块限位，一个是库卡的电磁式（说是线圈感应），还有一种博世力士乐的电容传感说能提前20mm预判。我这边用的发那科M-20iA，集成商经验不到三年，传感器这块确实没吃透。
想问下各位，电磁式和电容式的工作原理到底是啥？为啥电容的能提前感应到，电磁的不行？还有响应时间一般多少ms算够用？现场干扰大不大，需不需要单独走线？机械式的虽然笨但真撞起来到底靠不靠谱？
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原理拆开说：机械式就是微动开关或者簧片，过载时触发信号，最简单也最直接，响应一般2-5ms，缺点是撞了才知道而且触点会老化；电磁式靠磁通变化，金属靠近时磁场被扰动线圈感应出电流，响应快能做到1ms以内，但只能感应导电体，非金属没用；电容式测的是极板间电场分布变化，人或者不同介电常数的物体靠近都会改变电容值，优势就是你说的能预判，因为电场是发散的不是点对点，物体进入作用范围（一般10-30mm）就能触发。博世那个20mm应该是指最小感应距离，不是说一定能预判20mm。
机床上下料我建议直接上机械式，别折腾。响应够快、结构简单、便宜耐操，发那科那边有标准的SI/SO接口直接接。电容的在这种金属粉尘、油雾环境里误触发太多，我之前在汽车焊装线上试过，调试了两周还是不稳定。
说电容预判20mm有点吹，我手头用的图尔克电容开关在金属环境下感应距离会缩水一半都不止。博世那个具体型号是啥？不同系列原理也不一样，有的是谐振式有的是自感式。你这项目负载多大、加速度多少？如果碰撞力阈值要求在50N以下那确实得用预判式的，机械式的撞一下就触发了冲击能量太大可能把工件搞废。
我们厂给手机壳打磨的机器人上用的就是机械式，从2019年到现在换过两次传感器（不是坏了是客户要求升级），但实际碰撞保护零误动作。集成商没必要追新，客户要的是稳不是花哨。你发那科的M-20iA本身有碰撞检测功能，基于电流环的，不用额外传感器就能做软限位，你先把这个用起来再说。