安川DX200走MOVJ到点老是晃一下，PL=0也压不住

DX200的MOVJ本来就不是严格点到点停止的，PL=0是按最大能力加减速，空载看着晃其实是减速过冲。你把机器人惯量比重新算一下填进$SV_SET里，再把PL试着往上加到2或者3，晃会明显小。实在不行把负载质量、惯量、重心XYZ都核对一遍，差一点点都会这样。

我这边MH24也遇过类似情况，最后查下来是减速机背隙偏大，换了之后好很多。还有一种可能是减速机润滑不足，内部间隙随温度变。建议你量一下减速机温度，连续跑半小时和冷机状态各测一次。

节拍不允许的话就别死磕MOVJ，把那几段换MOVL试试，速度给个800mm/s，过渡圆弧设个R5，节拍不一定慢多少，稳定性好很多。

你空跑都晃那就不是负载的问题了，负载验证过没？另外MOVJ里点跟点之间距离多少？如果太近本身就会顿一下。