ABB机器人改速度倍率那点事，你们平时咋设的
最近在现场调一个ABB的IRC5，跑搬运程序的时候总觉得默认速度给得太死，老板又不愿意让我直接把百分比拉满，怕出问题。我想问下大家平时改速度倍率是用示教器上那个override旋钮现拧，还是直接在RAPID里把v1000这种写死？现场那种来回切换不同工位的活儿，override是不是更省事？
另外碰到带外轴联动的时候，override对TCP和外轴速度是不是分开算的？我看手册上写得有点绕，想听你们实操的时候怎么处理的，别整那些官话，就说你们现场咋干的。
全部回复 (4)
v1000别写死，那玩意一改全乱。我现场基本都是用示教器左上角那个override旋钮，默认5%起跑，正常跑给到30%-50%，手动慢速档才给到5%-10%。外轴联动的时候override是把TCP速度和joint速度统一按比例压的，不是分开算，你手册里看到的那个rot轴独立参数是单独加的倍率，不是override能管的事。
还有一个坑你注意下，程序里如果用了StorePath和RestorePath做中断恢复，override状态会跟着path一起存进去，这时候你中途拧旋钮没用，得等path恢复完才生效，别在那边拧半天以为机器人坏了。
你这个场景我建议直接走SpeedRefresh那种重定义速度的写法，override旋钮精度太糙了，十个点一档，细微调节根本跟不上。v1000写死是不好，但你可以用v_do_speed这种变量加个if判断，不同工位调不同值，比你来回拧旋钮靠谱得多。ABB的override在多任务里还会冲突，主任务拧了50%，后台运动任务还是按100%跑，这个你测过没？
说override精度差的那位，你用的啥版本的RobotWare？5.15以后那个旋钮已经支持连续调节了，不是十档跳的。你在示教器菜单里把显示精度改成0.1%就有了，不过得在系统参数里手动开，搜continuous override那个选项。
老板怕出事你给他上个soft限位啊，速度拉满加个collision avoidance比啥都管用，光卡百分比上限那是糊弄事。你那负载多大？惯量比多少？先把机械手和外围的安全算清楚再谈速度。