紧急求助
DX200上跑着跑着突然报1684，焊枪还停在半空，求问啥原因
陈涛
2026/04/30 15:03
现场一台安川MH24配DX200，跑得好好的突然就报1684，焊枪直接停在半空不动了，示教器上查故障历史就是1684，看手册说是什么"动作异常检出"，但翻来翻去也没说具体是哪个轴。
复位能清掉，一跑程序又来，现在怀疑是不是减速机或者伺服那边有毛病，但现场用示教器手动JOG每个轴都很正常，也没异响没报警。负载率平时也就30%多，程序里也没什么特别快的动作。有没有碰到过的兄弟，这玩意儿到底查哪儿？
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全部回复 (3)
威姐#1
1684我去年在MA2010上也碰到过一次，最后查出来是外部轴编码器反馈线被压破了皮，干扰大了之后DX200就认为是动作异常。1684这个码本质是位置偏差超了它内部的阈值，不一定真是机械问题，编码器线、接地、屏蔽层没接好都有可能。你先把每个轴的位置偏差监视页面打开看SF这个值，跑程序的时候SF跳到多少？正常应该是个位数，报警的时候飙到几百甚至上千基本就是反馈链路出问题了。
2026/04/30 23:12
吴元明#2
先把焊枪那根线查一下，之前我这边一台MA1440也是1684反复报，最后发现是送丝管里的控制线破皮，跟焊机地线虚接造成的，换了根送丝管就好了。所以别光盯着机器人本体看，焊枪侧的东西也得捋一遍。
2026/05/03 07:35
cmm1982#3
负载才30%就报1684，那机械磨损基本可以排除，大概率还是电气层面的问题。SPC板或者伺服放大器的编码器反馈接口接触不良也常见，DX200这玩意儿用了五六年以上的板子焊点容易出问题，你机器人工龄多久了？
2026/05/21 16:04