发那科机器人走TP程序卡一半就不动了，SRVO-023报警反复出

SRVO-023一般就是停止时位置偏差超限或者同步通讯出问题。卡的位置如果固定，先把那个调用子程序点单独拎出来试一下，手动走两遍看看是不是关节过载触发了保护。我们厂里有一台M-20iA之前也这样，后来查出来是手腕RV减速机间隙大了，JOG到那个角度力矩会跳，更换减速机之后好了，花了一万多。

同步时间超限也经常报这个，先把$PARAM组的$STOP_OVRD时间参数调大试试，默认太小的话稍微有点扰动就停。别急着拆本体，软件层面先排除。

电池刚换过这个信息没用，编码器数据丢没丢要看是否做过零点校准，报警停的位置固定，大概率是位置环这边对不上了。用示教器进Diagnostics→Mastership，把每个轴的实际位置和指令位置对比看看，差得多就直接做一次Mastering完事。

你们那个子程序里有没有用到组输出或者外部IO等待？如果外部信号没给，机器人走到WAIT指令就站着不动了，但通常报的是SRVO-008不是023，还是先确认下是不是子程序里有运动指令卡住。