RobotStudio里TCP到底咋建？我这老狗也有点懵
手头一台ABB IRB6700，客户给的法兰装工具，工具中心点离法兰面得有300多mm，重心还偏。我平时搞现场示教多，RobotStudio里建TCP这事儿说实话没系统弄过，打开示教器里的"定义"-"工具数据"那些框框我知道咋填，但放到工作站里那个工具坐标系到底是先建机械装置还是先建框架？
我现在的工作站是SolidWorks导stp进去的，工具也带了正确的参考点。框架建好之后TCP的Z方向到底指向工具末端还是默认朝法兰Z轴？这个我一直搞反过。还有就是多TCP的工况，工具切换的时候是用换装装置还是要建多个tooldata配合？
有兄弟能说下标准流程不，最好带个截图说明那种，我电脑能跑就自己摸索了，别给我整一堆理论，直接说步骤。
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老哥这问题我之前也磕过，先建框架是对的。stp导进来之后，右键选"创建机械装置"-"工具"，用"三点法"或者"四点法"建TCP，别用六点法太麻烦。Z方向这事儿容易踩坑——默认框架建出来Z是朝法兰Z方向，也就是工具朝外那一头，跟你现场示教器里手动改tooldata的逻辑是两码事，仿真里一定要手动把Z反一下，让它指向工具末端，不然你后边路径全是反的。
多TCP的话直接在工作站里多建几个机械装置就行，每个独立TCP对应一个工具，切换的时候用"安装工具"那个事件去挂载。别建一堆tooldata然后想着仿真里自动换，没那功能，得自己手动挂。
其实最稳的办法就是你现场用四点法教出来的tooldata数值，仿真里手动输入x y z rx ry rz，这样跟现场零误差。框架只负责姿态参考。
等下，IRB6700 300多mm的工具你确定不是装反了？这系列标准工具长度一般不超过200mm，你是不是工具坐标系原点选错了，应该是从法兰中心算起不是从工具末端算起。你先量下法兰面到工具尖端的实际距离再说。
我们厂里从来不在仿真里建TCP，都是直接把现场示教好的tooldata复制粘贴进去，仿真只验证轨迹不验证TCP精度。IRB6700这种大负载机器人法兰变形都得考虑，仿真里就算TCP建得再准，到现场还得二次校准。
