ABB机器人程序编程这玩意儿，有人能讲讲实际干活时咋用吗

最近在搞一条ABB的搬运线，IRB1200配IRC5控制器，程序框架是之前留下来的，我看着有点别扭。子程序嵌套套了三层，信号来回转，出了故障调试的时候人都能绕晕。干了十几年的同行应该都懂，这种老程序最怕动一块崩一片。

我想问的是实际项目里你们ABB程序一般怎么写？是用RAPID一个main里平铺，还是老老实实分模块走多任务？还有像信号命名、注释这块有没有什么约定俗成的规矩，方便后面人接手的那种。最好能有点具体的例子或者截图描述，别整那种官方手册抄来的话。