埃斯顿示教器那几个键到底咋分？急

埃斯顿的示教器我用过ER170和ER190两种，布局基本一样。左边那个三档旋钮往里按是伺服上电，再往下压住才是使能，就是你说的"按到底"，中间那档松开是断使能但伺服还带电。速度调节是示教器右上角那个旋钮，顺时针拧大逆时针拧小，分1%到100%几档。坐标切换在右侧那一列按钮，基坐标、关节、世界、工具来回切。运行模式分示教、再现、远程三档，左边有个钥匙旋钮转的。这几个键记熟基本就能干活了。

使能开关按的时候手别抖，按太快会触发急停，正常按住1秒左右等控制器响一声"滴"，手臂就带电松开了。三段开关你以为是三档其实是两段安全逻辑，按到底和按一半区别就是电机力矩输出大小不一样，按一半是低力矩模式，调试新程序用这个防撞，按到底才是全力。

码垛项目我做过不少，埃斯顿示教器上有个容易被忽略的键——F1到F4那几个自定义功能键，可以绑成抓取、释放、码垛计数复位。手册里没写全，要在系统设置里的快捷键配置里自己改，绑好之后现场操作快很多。

码垛程序你是用示教在线编还是离线仿真导进去的？埃斯顿离线那个RoboPlan对码垛支持一般，自己写码垛宏的话注意下码放高度变量别用绝对值，用相对偏移，不然换托盘高度整套程序全得改。