发那科机器人斜着装，J6法兰角度怎么算对？

倾斜安装只改$MNUFRAME那三项不够，那是给示教器画面显示用的，不进运动学。真正影响路径的是$PARAM_GROUP里的安装角，加上$ROB_SPC里的SPC_ANG和SPC_TOL得一起给。你先把$ROB_SPC[1].$SPC_ANG设成跟底座一致，弧度制不是角度制，我那次给35度得写0.6109rad，方向别搞反，A绕X、B绕Y、C绕Z顺序。

还有$GRS_CFG也得改，改完必须重启控制器，不然COLD START都不认。要是改完跑程序还慢慢偏，八成是J6的Master Count没标，或者减速比那组$PARAM里跟着安装角做了偏移但没校回去。

倒挂斜装我做过三台了，ABB和库卡那套直接给倾角就行，发那科最烦。你先别动那么多变量，把机器人本体和地面的实际夹角量准，拿水准仪打，别信土建的标高。35度这个数本身就有点怪，倒挂一般不会选这个角度，重心偏太多J2电机容易报SERV-023。

J6慢慢偏转这事我猜是MastPos那个零点没做，倾斜装完必须重新做Mastering，把所有轴的零点都校一遍，光校J6没用。你把$MASTER_DONE那几项查查，是不是都置1了。

$MOR_GRP里那个值你哪看到的？手册里这个变量是只读的回读，显示当前计算出来的角度，不能手动改，改了也保存不了。你是不是看错了。