发那科码垛两套方案哪个划算，工期卡得紧求老铁帮看
手上有个粮食行业的活，码垛袋子用的，节拍要求大概600袋/小时，两条线同时干，仓库层高5米左右。我这边准备了两个方案：一是两台上料机器人配输送线，机器人底座抬高到2.4米，加安全护栏，工期估25天；二是常规布局两台落地机器人加龙门辅助，码完再上叉车，预算能省个七八万但占地大一圈，工期也得30天往上。
发那科这边我准备用R-2000iC/210F，夹具那边客户要求双工位切换编织袋和吨包。说实话这种小活我不想接，但客户关系在那摆着。各位帮算算，这种节拍和层高，R-2000iC/210F够用不？还有底座抬到2.4米那方案，振动和定位精度会不会出问题？预算和工期我自己再掂量掂量。
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2000iC/210F配双工位夹具干600袋/小时有点悬，210kg的负载带双工位切换，光夹具自重就吃掉六七十公斤，剩给袋子的余量不大。我之前做过类似的单线420袋/小时，用的是210F加单工位夹具，节拍跑到极限了差不多3.4秒一个循环，你双线600袋等于单线300袋/小时，也就是6秒一个循环，理论上是够的，但双工位切换的电磁阀响应和气路走线会吃掉0.3到0.5秒，这块你得跟夹具厂家再确认。
底座抬2.4米不是不行，但振动这事看你的地基怎么打。我们去年在饲料厂做过一台，底座2.2米，浇了1.2米厚的混凝土墩子，单独预埋，用的地脚螺栓M36×800，跑了半年没出过问题。安全护栏高度得算上底座，护栏总高要超过2.5米才合规，这点你图纸上得标清楚，别让客户那边自己画。
工期25天偏紧了，光发那科机器人本体到货现在就要18到20天，除非你库里有现货。调试这边，码垛程序我们一般用PalletTool离线编，现场再微调，调试至少留5天，加上海运和清关时间，25天卡得死死的。我给客户的报价里通常写30天，留5天余量，不然现场加班费能把你利润吃光。
你这个方案选型有点问题，R-2000iC/210F是165kg负载的版本，210kg的是R-2000iC/210L，两款臂展和重复定位精度都不一样，粮食编织袋满包25kg左右，编织袋加吨包切换，夹具自重加袋子重量，210L才能扛得住双工位，210F负载不够。你先确认下型号再说，别选错机器人到现场返工，那工期就不是25天的事了。
底座抬高2.4米不如直接用R-2000iC/270F伸展版，臂展2.7米不用抬高底座就能覆盖5米层高的码垛位，我们厂里油桶码垛就是这配置，底座落地、护栏正常高度，结构简单施工快，护栏成本也省一截。唯一缺点是270F的负载270kg，夹具自重上限宽裕，但本体价格比210F贵大概8万。你把抬高底座省下来的钢结构、地基、护栏成本加一起，差不多也是这个数，不如一步到位。
袋子码垛的话，袋子是滑的还是编织袋有摩擦的？我们之前给化肥厂做的编织袋码垛，袋子表面有摩擦，夹具用真空吸盘加机械夹爪双保险，单靠吸盘夏天袋子受潮软了会掉，机械爪做冗余。这个细节你方案里没提，但现场最容易出问题。