待解决
发那科监视指令那块，TP里到底怎么写能稳定跑起来
军哥
2026/04/30 21:05
最近接了个小活，汽车零部件焊接线，10台R-30iB Plus配2台视觉，要做整线状态监控。把机器人当前位置、速度、报警代码、IO状态每200ms往上位机发一次，用的FANUC的KAREL监视指令。
我自己写的方案是开一个BG程序跑DOUT/读$GROUP[1].$CURPOS，结果实机跑下来两台机器人偶尔丢包，串口通信那边说收到的数据帧长度对不上、有时候还夹着半个坐标值。我怀疑是BG程序里读位置指令和串口发送抢资源了，但又没证据。
有没有实际干过这块的，这种实时性要求高的数据采集，TP里到底怎么写最稳？要不用专门的监视指令比如MONITOR/KAREL的CMOVT之类的？工期压得紧，客户那边15天要看到第一版，求个能落地的写法，别让我自己再瞎试了。
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3963086869#1
直接上KAREL的CN_CURPOS和ALM_PRG，别用BG逻辑里嵌套那套，数据竞争你猜得没错。200ms的周期走SER通道的话，先把$TERMINAL.$OUT_PORT.$BUF_SIZE改到4096，缓冲不够就拆包。再就是上位机那边用MODBUS TCP别用RS232，10台同时丢包就是因为232带宽撑不住。我上个月刚做完一个8台的项目，周期100ms稳跑一周没出过事，PLC那边是三菱MC协议收的。
2026/05/01 01:34
和气生财#2
焊接线你上视觉加机器人数据同传200ms一次，工期才15天？你先把项目砍一半吧，能交付就不错了。要监控直接上位机走Profinet读FANUC的$变量，干嘛非要在机器人里写采集程序？多此一举。
2026/05/01 05:34
8888#3
BG程序里读$GROUP[1].$CURPOS本身没问题，但你要往串口写数据就别在同一个BG里塞，两件事拆开跑。另外你那个报警代码是直接读$ER[$ERRNO]还是读历史报警表？这俩数据长度不一样，上位机解析肯定错。
2026/05/03 17:57