abb报警20051是啥情况，轴2转不动

20051就是轴2堵转或者反馈丢了，IRB1200这型号十有八九是电缆的事，J2那根线束跟着轴一直转，久了内部断芯，位置稍微一动反馈就跳。拿手轻轻扯一下J2电机那头的插头，晃着看报警动不动，动了就基本是线。还有一招，松开J2抱闸手动推推看，推不动就是机械卡死，减速机齿打了一般会咯噔响。

先看是不是真报警，你重新上电的时候注意听电机有没有啸叫声，没声儿直接量电机U V W三相电阻，不平衡就电机本体烧了。还有个坑是抱闸没打开，J2通电了抱闸没松电机就转不动，电流直接拉满报20051，你拿扳手顺着标的方向拧J2应该能动半圈左右。

20051原因多了，凭一句"上电报"直接判定是线有点草。先把示教器里事件日志翻出来看后面跟的具体子码，不同子码对应不同故障点，有的直接报电机温度传感器坏，那跟线缆根本没关系。把完整代码截出来再说。