埃斯顿ER20B走直线老抖一下，有没有遇到过一样的？

ER20B这台机子我们用了快30台了，负载5kg左右搬运，走直线中间抖这个事儿还真不少见。后来排查下来主要两个方向：一是他们默认的伺服增益偏激进，尤其是惯量比算得不准的时候容易出超调，把位置环增益往下调20%到30%，速度环前馈也压一压，症状能缓解很多；二是注意一下是否开了振动抑制功能，有些版本固件默认是关的，手动开起来反而更稳。我们调完参数之后走2m/s直线基本就平了，定位时间还短了50ms左右。另外建议你查一下减速机输入端的联轴器有没有装偏，这玩意儿装歪1mm就能放大成末端的可见抖动，很多人会忽略这一步。

你负载才3kg这机子有点大材小用了，是不是安装方式有什么问题？机器人是地装还是倒装？姿态不同负载惯量差很多。还有你走的那段直线有多长，姿态变化大不大？这些不说清楚不好判断。

埃斯顿的控制器我个人感觉在轨迹规划上确实不如发那科和安川平滑，他们家中小负载机子做点对点搬运还行，要是走连续轨迹或者对平稳性要求高，真的建议换品牌。参数能调但调出来的效果有上限，别死磕了。