分拣机多工位协同程序，PLC跟视觉信号对不上咋整
做一套分拣机，PLC是西门子1500，视觉那边走TCP发的触发信号跟实际工件到位老是差20-30ms，导致分拣气缸动作有时候早一拍晚一拍，产线速度一拉到60件/分钟就明显看出错位。
视觉那边说是PLC给他们的拍照触发信号抖动，他们自己处理没问题。我现在在PLC里用的是循环中断OB里读输入，然后立刻发触发给视觉，中断周期设的1ms，但这块没太搞明白中断里直接发TCP通讯会不会有问题？
想问下做过类似分拣项目的，分拣机这种多工位协同的，PLC触发跟视觉响应之间一般留多少裕量比较稳？中断里发TCP这种用法靠谱吗，还是得用同步信号走IO硬接线？
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1ms中断里发TCP这事别这么干，TCP本身就不是确定性的，发包到视觉那边解析，再加上视觉处理几十毫秒，整体抖动范围本身就大，你那20-30ms的误差很正常。
正经做法是把拍照触发和分拣到位分开：拍照触发走硬接线IO，响应快；视觉处理完的结果用TCP回传PLC，但PLC这边要加一个位置编码（比如传送带编码器值）做匹配，不能用"拍完照就立刻分"这种逻辑。我们做快递分拣那套，视觉到PLC的结果回来延迟大概80-120ms，全靠编码器位置做同步，气缸动作看的是工件到了编码器哪个位置，不是看视觉回传的瞬间。
速度上到60件/分钟，工件间距不到300mm的话，编码器精度至少得1mm脉冲，不然位置对不上一样错位。
中断周期设1ms跑TCP真没必要这么频繁，1500的TCP发个报文本身就要占几个ms，中断周期再小也快不过TCP栈的处理速度。你可以把拍照触发改成普通循环OB里周期10ms轮询，对视觉这种应用完全够了，多出来的时间留给通讯反而更稳。
产线60件/分钟也算不上高速，机械响应跟不上的话，光在程序上抠那点ms没大用，先查查气缸阀岛响应时间加上气缸本身动作时间是多少，机械那边没摸清楚，软件调死也没用。
视觉处理延迟一般多大你测过没？不同项目我这边的经验是简单定位20-50ms，复杂OCR或者多目标检测能到150ms+，你这个20-30ms看起来更像通讯抖动不是视觉处理慢，建议先用wireshark抓一下视觉跟PLC之间的包，看看到底是丢包重发还是单纯延迟。