ABB IRB1200做6点法TCP标定，跑第二遍偏差2mm多，正常吗

TCP偏2mm基本就是点位姿态没拉开，或者工具坐标系那一步你直接点确认时手抖了。6点法5个姿态点必须尽量把X+ Y+ Z+方向全拉满，最后一个点原点最好停在跟第一个点接近的位置。我这边给客户标定重复做三遍取平均，单独两次差超过0.5mm直接判定这次作废重采。你那30kg夹具如果重心偏得远，光靠自动负载识别不够，mass和cog自己手填进去再校一遍精度会好很多。

IRB1200出厂Tool0默认是有那个尖端的偏移量的，你是不是没用新建工具，直接在Tool0上做的6点法？那样每次重启或者切程序都可能掉。另外吸盘这种软接触工具建议7点法或者直接用laser tracker做TCP，30kg的吸盘要是带真空发生器，气路通断的时候重心是会变的，2mm真不算多。

单纯TCP偏2mm跟负载关系不大，TCP是几何量，负载补偿那是单独一套。你两遍结果差这么多大概率是其中一遍的某个点采在了机械间隙区，比如3轴或4轴过零的位置，换个姿态重做一次试试。