AGV控制器选哪家？项目要落地了卡在选型上
手上有个仓储拣选的AMR项目，30台左右，要走SLAM激光导航，跟上位WMS对接。控制器这块现在卡住了，市面上能叫得上名字的供应商报价差得离谱，便宜的报一台控制器加驱动板整套下来两千出头，贵的直接报一万五还说含税含服务。
我自己技术底子还行，能写Linux、能调ROS，但项目工期就四个月，再分两个月给我自己啃底层太亏。问题是这行水太深，有的供应商demo机跑得飞起，到现场就拉胯；有的画大饼说能对接所有协议，真到联调的时候WMS那边的人直接翻脸。
有没有最近两年真在项目里用过AGV控制器的兄弟，说说哪家方案成本和工期都还靠谱的？最好能给个实际落地项目的参考价，别拿官网上那个PPT价来糊弄我。
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去年做了个24台的项目，用的某苏州厂家的控制器，单台裸板（不含驱动）给的价是3800，含驱动器整套下来6200，Slam算法和导航栈是现成的，跑的他们自己裁过的ROS2。说几个实际的：第一demo间和现场是两码事，这家第一次去现场跑了三天才把激光的参数调稳，建图那一步走了不少弯路；第二联调的时候WMS那边用的是Kafka，他们只给了REST和Modbus的适配，最后是找他们二开的，额外加了4万块工时费；第三整机下来四个月工期是够的，但前提是你现场环境不能太复杂，货架高度、地面反光这些都得提前让他们过一遍。
工期能压住主要是因为他们板子到货快，签约后15天就发货了，备货这块比有些外资品牌强太多。但你要是走大批量上百台的话，得让他们提前lock产能，小批量他们有现货，大单就得排队了。
再说一个坑：他们控制器的CAN口只给了两路，扩展需要外挂模块，IO这块设计得有点抠门，建议你项目里需要接的传感器数量先列清楚再定方案，不然到了现场加模块又得花钱。
提一嘴啊，30台走SLAM+激光导航+对接WMS，工期四个月本来就很紧。你算过仿真测试和场景测试要占多少时间吗？光现场建图+多机调度联调就得一个半月。你要是自己还分心去啃底层，时间根本不够用。
建议先把项目拆成硬件选型、算法适配、上位对接三条线并行，每条线都得有人盯着。控制器选哪家不是最关键的，关键是你的WMS厂商配合度高不高，WMS那边接口文档出不全或者不配合，控制器再好也联不起来。
我们厂里去年用过一家深圳的，单台板子+驱动2400，但用起来发现两个致命问题：他们的Slam包是魔改过的，定位精度在空旷仓库还行，到了货架密集的区域漂移严重，最夸张的时候误差能到半米；而且技术支持约等于零，出了问题让你自己看log，问急了就说"我们其他客户都跑得好好的"。
便宜的代价就是踩坑，真要算总账的话，调机浪费的人工和时间加起来，比当初多花点钱买靠谱的方案还亏。
