搬运项目里手爪和视觉怎么配？

视觉和PLC的通信，新手建议先走IO触发，简单粗暴好排查。视觉给一个抓取完成信号（抓取OK/NG）给PLC，PLC再给机器人和手爪发动作指令，IO点数够用就行。走总线（Profinet、EtherCAT）延迟低、信号多，但调试的时候出问题不好定位，你这个项目刚开始搞的话不建议一上来就上总线。视觉触发可以用PLC定时触发，也可以用光电信号触发，看现场节拍和节拍波动情况。

视觉坐标偏差这事儿没标准答案，看你相机和镜头配置。我们用过的项目里，2D视觉定位精度一般±0.3-1mm，看安装距离和镜头焦距；3D视觉能到±0.1-0.5mm。你不说工件多大、传送带速度多少，没法给你具体数。先说清楚这些。

搬运项目最坑的不是技术，是现场环境。振动、光照、背景颜色都会影响视觉识别，我们之前有个项目客户传送带振动太大，视觉识别率死活上不去，最后加了个减震垫才好。手爪这边要注意气管和线缆的走位，机器人跑起来线缆要是绕进手爪或者夹具，几天就磨断了。调试的时候多跑几个循环看看，别光看示教器数据，实际跑起来问题才出来。