四轴加视觉做抓取，相机装哪比较稳？

3-5mm的塑料件，传送带速度又这么慢，装末端跟随完全没问题，但前提是相机重量别超出手册给的负载余量，SCARA末端带个500g以内的相机+镜头基本都稳。注意装的时候Z方向重心别偏太多，不然J3轴长期用容易出问题。光的话塑料件反光一般不严重，环形光先打打看，不行再换同轴光或者背光，背光对轮廓要求高的场景比较合适，3mm这种小件我个人还是倾向环形+漫射板，省事。

装固定位不行吗？传送带才30个/分钟，速度这么低，完全可以把相机固定在抓取工位上方，标定一次完事，维护也方便，相机装末端J3轴一直加减速运动，半年下来法兰螺丝都松过好几次。

啥材质的塑料？黑色的话环形光打上去基本一片黑，得用蓝紫光或者红外同轴，不然识别率能掉到80%以下，我们之前吃过这个亏。