6轴机器人定点转一角度然后停一下再继续，这块怎么搞最稳？
项目里有个工位要求6轴机器人在某个姿态下绕Z轴定点旋转一个固定角度（比如±15°来回摆），到位之后要停个几十毫秒再继续走后面的轨迹，用的是安川DX200，程序里直接用MOVJ走那几段，停车的时候震动有点大，客户那边过不了检。
想请教下各位，一般这种"定点摆角+短暂停顿"的活，你们是走MOVL带fine精度，还是用ARCSJ/CT走圆弧过渡？停留时间通过什么实现比较稳？另外加减速比和震动这块有没有什么经验值可以参考？
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这种定点摆停的活，MOVJ到角度然后用FINE精度停几十ms，震动是必然的，尤其是减速比大的时候。你可以试一下把姿态变换单独提出来做插补，走MOVL带CNT参数控制平滑过渡，到目标角度附近用TIM指令延时50-100ms，TIM T0这种。关键是这几十ms别放在角度完全到位之后做，先让姿态在±1度以内就开始计时，再走下一段，体感会顺很多。我们FAUNC上也是这个套路，延迟别用WAIT那种，太死。
你检查一下机械那边吧，减速比如果是1:100以上，单纯靠程序改加速度是治标不治本。客户检不过有时候是谐振点问题，示教器里有个柔性控制参数你调过没？DX200在负载惯量设置准确的前提下，把加减速时间从默认的0.1s往上拉到0.2-0.3s，震动能降一半左右。程序逻辑不用大改。
绕Z轴摆±15度这个量太小了，用MOVJ的FINE停就完了，几十毫秒的停不需要单独写插补，示教器里加个PAUSE指令就行。你说的震动多大？是末端TCP抖还是整个手臂都在晃？这两个原因不一样，处理方法也不一样。
别用ARCSJ，AB那边那个圆弧指令过点不平滑，这种短距离摆角用着反而更糟。安川的话直接MOVL速度给到10-20%配合FINE，比你现在的MOVJ效果会好，实在不行就上柔性控制SR那个功能包，DX200标配的。