abb机器人载荷到底怎么设才准？

payload填错直接后果就是关节扭矩算偏，电机出力要么过大要么不够，噪声发闷大概率是力矩被算高了，机械上没报警不代表没问题。建议挂上实际负载做一次Load Identification，系统自动算质量、重心、惯量，IRB1200带的那点重量准星至少能到±0.1kg以内，比手填靠谱。重心你直接拍脑袋写0,0,200这肯定不行，哪怕先用尺子量个大概填进去都比全默认强。

9kg跟8kg差那点其实对IRB1200这种6kg级别的臂来说已经不是小数了，负载占比超100%了兄弟，电机不闷才怪。先把夹具+工件分开称清楚，最好把最重的那个工况单独存一套tooldata，运行的时候切。

我厂里之前也吃过亏，后来规矩是每个工装做一套标准payload，挂在示教器注释里写清楚对应什么产品，调试换型按表查，不让人现场拍脑袋改。另外LoadId跑的时候让机器人至少动满3个姿态，姿态不够算出来的惯量也是糊的。