安川焊接机器人示教编程有没有比一个点一个点教更快的办法？
手上有个安川的焊接机器人项目，DX200控制器配MH50，焊的是钢结构件，焊缝长度大概300-400mm，一条直线带两个端部圆弧倒角。现在示教编程是一个点一个点地走，十几秒一段焊缝要教半天，客户那边还嫌效率低、节拍卡不住。
想问下各位做过的项目里，像这种规则焊缝除了普通示教之外，有没有什么相对通用点的编程方法或者宏程序思路？听说有用相对坐标+偏移的，还有见过直接导入离线程序再微调的，实际在DX200上哪种更靠谱？另外想了解下，圆弧段用三点定圆和直接用圆弧指令（C1/C2）哪种在现场调试更方便？
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这种规则焊缝没必要死磕示教，我们这边钢结构项目基本都是离线编程+导入，DX200用JBI格式的离线程序，仿真软件里把轨迹走顺了再导进去，现场最多微调两三个点就够了。圆弧段直接用C1指令，三点定圆太麻烦还要算半径，DX200的圆弧插补精度够用，焊接工艺包配合ARCSET这类指令调电流电压，比示教器上一个点一个点教效率高太多。前提是你得有套靠谱的离线软件，国产的也能用就是后处理要自己适配DX200的格式。
等等，你客户是嫌节拍还是嫌编程慢？这两件事不一样。如果只是示教编程慢那没问题，如果是实际焊接节拍卡不住那可能跟编程方法没关系，去查查焊接速度、起弧收弧延时、空走速度这些参数有没有优化空间，MH50空走速度能到1m/s以上，你示教完看一眼空走轨迹是不是绕路了，这个比换编程方式见效更快。
我去年做过一个类似的，MH24焊小车架，也是直线加端部圆弧。当时甲方也催，后来我直接在示教器里用了一个宏，定义变量存起点终点和圆弧半径，每次换工件就改几个数值重新调用，编程时间从原来一个工件40分钟压到10分钟以内。DX200的宏功能够用，IF和FOR循环都有，不用上离线也能解决问题，关键是焊缝规格得固定，少量多品种用这个最划算。