并联机器人教程求推荐，机械出身转应用的
刚转行做机器人应用工程师，以前在学校就是搞机械的，动力学那些理论还凑合，但并联这块没正经摸过。现在公司让我跟一个delta机器人的视觉分拣项目，老板让先自学再上手，市面上一搜教程乱七八糟的，广告一堆。
想问问各位，并联机器人（delta那种）从入门到能独立调试，大概学哪些东西？运动学正解逆解这块有没有通俗点的资料？还有视觉和它配合的时候标定那些坑，是不是必须自己手算？最好是能带着例程和仿真环境的那种，单纯看PPT真的顶不住。
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直接说结论：先学几何法，别一上来就啃旋量。刚入行的话先买本《机器人学导论》前三章看完，把正逆解自己手推一遍delta的，然后直接上ADAMS或者MATLAB的SimMechanics搭一个三自由度模型，能跑起来就差不多入门了。视觉标定那块，9点标定走手眼矩阵就够用，前提是装关系和标定板别乱动。Delta这玩意儿运动学其实就一个球面四杆联动搞出来的反解不难，逆解用几何法十分钟能写完，正解用闭环方程迭代也很快。别被那些什么神经网络的教程忽悠了，工业现场没人用那套。
你公司用的啥控制器？发那科、安川、库卡还是国产的汇川埃斯顿？不同厂家的示教器和底层指令差别挺大的，调试逻辑也不一样。视觉是基恩士、康耐视还是自己用OpenCV搞的？这些不说清楚别人没法给具体建议。单纯说并联机器人教程，知乎和B站上有一堆但质量参差不齐，你要是做的项目用的发那科M-1iA或者ABB的IRB 360，直接去官网下对应的操作手册比啥都强，手册里都有运动学参数表和典型应用案例。
我们厂去年刚上一套delta做食品分拣，节拍要求每分钟120次以上，说真的纯靠运动学理论没用，重点是末端执行器的气路设计和振动抑制。并联机器人刚启动和急停那一下震动很大，吸盘抓不稳东西，机械这边必须在轻量化上下工夫，电机选型余量给到30%以上。视觉标定那步反倒最简单，难的是现场的光源选型和传送带同步，跟你学校学的完全是两码事。教程只能带你入门，真正干活全是项目里磨出来的。