机器人负载到底指啥？手腕上挂多重算满载？

刚入行没多久，最近在看各家机器人参数表，负载那栏写的都是比如6kg、10kg、20kg，但我一直没整明白这个数到底是指啥。是指法兰盘末端能挂多重的死重吗？还是说要把整个抓手加工件一起算进去？

另外我看有些资料里还分什么额定负载、最大负载、腕部负载、轴1负载，搞得挺迷糊的。现场干活的时候到底按哪个数来选型比较稳？比如我项目上要搬个3kg的工件，是不是买个6kg负载的机器就绰绰有余了？