发那科机器人搬运程序怎么写才稳？

25kg的负载跑搬运，写死点位没问题，但你这个节拍12秒有点紧，我之前做的15kg节拍14秒都够呛。气缸到位信号别只用一个DI，建议DI[1]做夹紧、DI[2]做松开，再加个夹紧超时报警F[1]=0.5s超时就跳报警停机，不然夹具没夹稳就走的话工件飞出去就麻烦了。PR寄存器建议留出至少5个备用的做微调用，后期换夹具或者工件尺寸变了一点就能改，不用动整个程序。子程序分层做好，HOME、抓料、放料、复位各一个，主程序就负责调用和信号判断，逻辑清晰得多。

你这个项目量不大的话就别折腾偏移了，写死点位改一次也就半小时的事，偏移法要算好坐标系和位置寄存器映射，调试起来反而更费时间。不过你要是以后换产品型号很频繁，那就值得上偏移，把整个搬运轨迹参数化。我这边有同事做过一个类似的项目，节拍16秒，两台机器人协同，用的是PROFIBUS通讯走DP从站，主程序里直接读GSD文件里的状态字，逻辑比你这个简单。

光电触发DI[3]放输送带这种要注意来料位置一致性，如果来料位置浮动超过±2mm，机器人在抓料位置最好加个视觉引导或者浮动抓取，纯靠PR定位的话工件稍微偏一点就抓偏了，容易撞夹具。