涂胶速度给到300mm/s胶还堆一块，工艺包参数没招了吗
各位别笑我，最近一台发那科R-2000iC配杜尔涂胶阀做汽车风挡，轨迹速度拉到300mm/s，胶宽要求12mm，出来就是一坨一坨的，拐角还断胶。胶压0.35MPa，针头0.8mm，温度控在35度。
我把机器人的TCP速度从200降到150也没用，ACC值动过也没明显改善。是不是杜尔这种压电阀本身响应跟不上？有没有必要上闭环控制？别的厂做这种风挡涂胶实际给多少速度？
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300mm/s对风挡涂胶来说偏高了，胶宽12mm、针头0.8mm，正常做出来速度区间在150到200mm/s之间。压电阀开关响应大概在2到5ms，300速度下走过针头距离的时间远小于这个响应时间，胶量肯定控不住。
先别动工艺包，把速度降到180，ACC值给到300左右试一下。胶压0.35MPa也偏高了，0.8mm针头建议0.25到0.28MPa。拐角断胶是加减速段胶量切换问题，杜尔的工艺包里有预减速距离和距离补偿，把预减速打开，距离给3到5mm，基本能解决。风挡这活儿在主机厂我见过给到120的都有，稳定比快重要。
风挡涂胶走的是快干胶还是硅胶？我们厂之前做天窗用PUR热熔胶，速度顶到250都是稳的，但你这种12mm宽、0.8mm针头大概率是硅胶或者聚氨酯湿气固化，黏度不一样流量曲线完全两回事。你把胶水型号报一下，别光看速度。
你这问题八成不是速度的事。杜尔涂胶阀出胶量和胶压、温度、针头长度都有关系，0.8mm针头配12mm宽，针头距离工件高度多少？高了胶甩出来就堆一块。一般控制在5到8mm。还有就是机器人姿态变化的时候，重力影响出胶量，阀本身不带闭环的话这玩意儿没法靠速度补偿。
换闭环阀吧，差距不是工艺包能补的。我们项目上用SCA三道涂胶阀，速度能稳到400，胶宽波动控制在±0.3mm以内。压电开环阀做这种宽胶量精度要求高的活儿就是吃力不讨好。