埃斯顿编程有没有坑？最近接了个活有点懵
刚接了个折弯上下料的活，用的是埃斯顿ER20，控制器好像是ER4B-S1那个新款的，之前一直玩发那科和库卡，埃斯顿真没正经用过。看手册感觉跟ABB的RAPID有点像，但菜单层级有点绕，配的示教器手感也一般。
主要想问两件事：一是程序里能不能像ABB那样直接调用STRING类型的变量做配方切换，客户的活要换型比较频繁；二是在运动指令里加个外部IO判断延时，这种简单逻辑用SFC还是直接写梯形图更顺手？我看手册里这两种都能搞但没说区别。有经验的兄弟给说说，别整那些官话，直接讲实际怎么干的。
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ER4B我这边用了大概两年，折弯上下料做了七八台了。STRING变量能做配方这个是真的，行就用就行，语法跟RAPID确实像，赋值的时候要记得加引号。IO加延时的逻辑要是单纯等信号就绪，写LD就行，拖个TON定时器比写SFC省事；SFC适合多步骤切换还要带异常跳转那种复杂流程。埃斯顿的示教器手感确实不如发那科，习惯就好。你先把$R寄存器那一套玩明白，很多库卡工程师转过来都栽在这上面。
埃斯顿那个ER系列我感觉被低估了。我们厂去年搞了条冲压线全用的ER12B，六台联机跑了一年没出过大问题。STRING配方我们直接走PROFINET跟西门子1500通讯做的，没在机器人内部存，稳定性反而更好。你要换型频繁可以考虑这个方向，让PLC管配方，机器人只负责执行，多型号切起来贼快。
折弯跟冲压不一样啊，板料定位误差大不大？埃斯顿的轨迹精度我没实测过，但听说跟发那科比还差一截，特别是带负载跑直线的时候。你那ER20是几公斤的负载？如果板子超过15公斤建议先跑个CP轨迹试试，别上来就PTP，容易丢步。
兄弟你那ER4B-S1是控制柜还是单独控制器？埃斯顿这两年型号改得挺勤快，老ER4C和新ER4B-S1底层架构好像不一样，兼容性说是有但我同事换过一次出了点问题。