发那科动作指令除了MOVJ MOVL还有哪些冷门的？现场急用
做汽车焊装线的项目，主流的MOVJ、MOVL、MOVC这些都在用，最近要搞个抓取上料的小工位，客户那边PLC是三菱的，走CC-Link IE，机器人要跟视觉配合做定位抓取。我想问下发那科除了那几个常用的PTP和直线圆弧指令，还有啥适合这种短距离快速往返的指令？比如什么JMP、SKIP、ACC之类的，文档里翻到了但没看太明白到底怎么用，有实际项目里用过的大哥给讲讲，最好说下用的时候有没有啥坑。
另外这种带视觉定位补偿的，一般是用视觉发offset给机器人实时改坐标对吧？发那科这边是走寄存器R的那种方式吗？寄存器范围有没有什么限制，比如R[1]到R[200]是不是都能随便用？
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冷门的说实话日常项目用得真不多，但JMP/LBL这对组合你做循环抓取肯定要用，特别是那种连续抓取不同工位的情况，跳转用得很频繁。SKIP指令看你这个场景倒是可以研究下，它是检测到DI信号就跳过当前正在执行的那条运动指令，直接执行下一条，这个在视觉配合的场景里很好用，比如抓取的时候检测到到位信号就立刻执行后面的放置动作，节拍能省下来不少。
视觉补偿那块，发那科一般是走位置寄存器PR[x]配合偏移量偏移的，不是直接改R寄存器，把视觉给的X、Y、角度补偿值通过PROFINET或者CC-Link发到PR里，然后用位置偏移指令叠加上去。R寄存器当中间变量存原始数据没问题，R[1]到R[200]这200个标准范围随便用没限制，再往上是扩展范围，常规项目用不到那么深。
ACC和SET指令你也可以了解下，ACC是动态调整加减速的，比如在空间狭窄的地方用低加速度，开放空间用高加速度，可以显著优化节拍。SET是用来设置位置寄存器偏移的，跟你那个视觉补偿是一套东西。坑的话主要就是坐标系的统一，视觉那边给的是工件坐标系还是基坐标系，两个不一样的话补偿值算起来很麻烦，提前跟视觉工程师对好协议。
MOVJ和MOVL之外还有个MOVEJ和MOVEC是圆弧插补的高阶版本，可以做整圆和部分圆弧混合的运动，你这个抓取上料用不上，但后面如果搞弧焊的话会用到。其实你这个工位与其折腾那些冷门指令，不如把基本的J P[1] 50% FINE这条吃透，FINE和CNT的区别搞明白，节拍优化很多时候不是靠高级指令而是靠过渡方式的调整。视觉那边我之前项目用的是康耐视，走PROFINET协议，发那科这边用GSD文件配置，寄存器地址映射不要搞错就行。