安川机器人记工件数用啥指令好使

用B变量里的计数就行，记数一般用B020到B049这种软元件，触发看你现场条件，IO够用就走一个DI给机器人当计数信号，在程序里IF IN#X=ON THEN B20=B20+1 END，B20到了500就DO置位一次给PLC。动作做完后记得B20清零，不然下次接着累加就乱了。我这边做过类似的料盘分拣，一个班下来误差基本没有，前提是触发信号别有抖动，DI加个10到20ms的滤波稳得多。

你客户这需求不大，直接让PLC记不行吗？机器人发一个加工完成的脉冲过去，PLC那边高速计数或者普通计数器都行，改起来也方便。除非客户明确要求计数放机器人里，不然没必要在示教器上折腾。

计数放机器人里最大的坑是断电保存，记得把B变量换成那种断电保持的R或者用系统变量，具体哪个型号支持得查一下参数表，B变量断电就丢，产线一停机重启直接归零，那500件白干了。