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做AGV项目要不要上激光SLAM？视觉SLAM是不是更省钱？
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2026/05/02 12:07
小弟刚转行做机器人应用，现在跟的项目是工厂里的AGV小车，之前在学校只玩过ROS上的gmapping、cartographer这种2D激光SLAM的demo，视觉SLAM真没实操过。
现在客户那边货架摆得密，通道大概1.2米宽，要求定位精度±2cm以内，预算卡得死。我想问的是：实际项目里，视觉SLAM（单目、双目、深度相机都算）真能替代2D激光雷达吗？听说便宜但飘得厉害，到底差多少？有没有人跑过生产线说说实际点数？
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2648675836#1
先把概念掰清楚。工厂AGV走2D激光SLAM基本是标配了，¥1500上下的思岚A1/A2、¥3000-5000的SICK nanoScan3都用得稳，单机跑个三五千小时没问题。视觉SLAM这东西，ORB-SLAM2、vins-mono这种开源的你跑demo可以，真上工厂产线我劝你别碰。光照一变、白墙一片、玻璃反光，直接挂给你看，调试时间比省下的钱多十倍。
1.2米通道±2cm这个要求，纯视觉基本没戏，加IMU融合勉强能到±5cm还得看脸。你真要降成本，2D激光+反光板/二维码的混合方案比纯视觉靠谱得多，单台传感器成本压到¥2000以内完全可行。先把激光的坑踩完再想视觉的事吧。
2026/05/02 14:11
老沈#2
直接说厂里咋干的。我们做的是半导体车间AMR，通道1.5米，要求±1cm，最后方案是北阳单线激光+地面磁钉+二维码纠偏，纯视觉方案在评审会上第一轮就被毙了。你要是客户真卡预算，可以试试2D激光SLAM+单目视觉做场景识别的混合架构，视觉只辅助不主导，建图还是靠激光。别迷信视觉省钱，省的是硬件钱亏的是工期钱。
2026/05/02 20:28
老董#3
1.2米通道用单线激光真的够了吗？货架密集的话多机交互、动态避障这块2D激光能hold住？想了解一下你们实际跑的AGV在密集货架环境里最大速度能跑到多少，定位刷新率用的多少？
2026/05/13 11:30