ABB机器人报20052关节碰撞后复位还抖，这毛病咋定位？

20052这玩意儿我碰到过三次，两次是减速机真有问题，一次是机械臂的连接螺栓松了。6700那台比较重的，检查一下底座那几个地脚螺栓和手腕处法兰的连接螺丝，扭矩按ABB手册重新打一遍，有时候是装配应力引起的虚假碰撞信号。另外把示教器里Collision Detection的灵敏度参数调高一级试试，看还报不报，能帮你缩小是不是真的机械问题还是误触发。

6700这型号2018年那批手腕轴编码器有批次问题，换一个原厂的试试，记得同时做一次轴校准。

减速机没事你咋判断的？光看外观没用，得上百分表打背隙。6700这种带RV减速器的，背隙超过0.1mm基本就该返修了。