ABB机器人报50204，这个修起来贵不贵

50204这种报警十有八九是电机编码器的问题，先别急着换电机。把那个轴的编码器拆下来用酒精擦一下，重新插拔一遍试试，很多时候是接触不良或者油污。实在不行再换编码器，IRB1200的编码器单件大概4-5K，电机本体要1.2W左右。工期的话编码器当天就能换好，电机要拆后盖排线什么的得大半天，加上回原点和校准最少一整天。建议先擦编码器试试，成本最低。

别光盯电机和编码器，50204也可能是伺服驱动板的问题，尤其是老机型电容鼓包的不少。你先把驱动器那块也检查一下，看看有没有明显鼓包或者漏液。

2017年的机器人到现在快8年了，电机轴承磨损也会触发这个报警。你让客户描述下运行状态，是启动就报还是运行中报？这俩情况原因差挺多的。