技术干货
搬运程序演示求一份带注释的看看，最好是码垛那种
19880815
2026/05/02 12:37
最近给一个食品厂做码垛项目，6轴机器人配视觉，箱子规格有三四种，垛型还要支持后续加。程序框架我自己搭了个大概，但点位示教那块总觉得乱，想找一份写得比较规范的搬运程序参考一下结构。
主要想看几个地方：1）怎么把抓取点和放置点组织成结构化数据，是用数组还是用功能块；2）抓取失败（比如箱子倒了、视觉报错）的异常分支怎么写比较合理；3）垛型切换是做成配方文件还是直接在程序里写if。
有兄弟手头有项目程序能截一段出来看看吗，注释越详细越好。发那科和库卡都行，我这边发那科用得多一些。
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全部回复 (4)
老沈#1
码垛那套我前年做过一个类似的，给你几个实在的数参考。点位别全平铺，用一个二维数组或者UDT，X/Y/Z/R一个箱子一行，循环里套层数计算放置偏移，这样加规格就改配方文件，程序主体不动。视觉报错不要走急停，走一个ERR[100] = 1然后回安全点等重试，机器人死命停的话箱子掉地上更难收。我那个项目视觉漏检大概千分之三，全靠重试兜住的。
2026/05/03 02:32
5066052159#2
你这问题里有个坑先提醒一下，食品厂箱子规格多的话，垛型写成if没几个月你自己都看不懂。直接走配方文件，CSV或者CSV转成的INI都行，机器人侧只负责读行数和列数算偏移。我这边ABB的项目用过RAPID访问文件的方式，效率完全够用，配方切换从原来的十几秒降到不到一秒。
2026/05/03 10:29
