ABB RAPID里那个上升沿沿触发指令到底咋用？
项目里有个码垛工位，用ABB IRB1200，IO板用的是标准DI/DO信号。想让一个气缸动作只在输入信号X上升沿那一下触发一次，平常一直保持OFF，等下一次上升沿再动作。我看手册里有个SetGO指令好像跟边沿有关，但是没太搞明白具体是边沿触发还是电平触发。直接在程序里用IF DI_10=1 THEN SetGO doCylinder,1;这种写法能实现沿触发吗？还是必须得用专门的边沿检测指令？手册翻了几遍感觉写得不太明白，有没有实际项目里用过的兄弟给个示例代码片段？
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IF DI_10=1 THEN SetGO doCylinder,1;这样写不行，这就是个纯电平触发，DI一直是高电平的话气缸就一直带电。ABB边沿检测要用EdgeRising这个函数，你定义个数字量变量比如bool bEdgeTrig，然后用IF EdgeRising(bEdgeTrig, DI_10) THEN SetGO doCylinder,1;就行。记得bEdgeTrig这个变量要声明成PERS bool类型，存到config里，不然重启就丢了。气缸动作完之后建议加个SetGO doCylinder,0;复位一下，不然下一个上升沿来之前它会一直吸着。
说个不一样的，我们厂1200上码垛用的不是EdgeRising，是直接在TriggIO里配的边沿触发，把那个DI信号挂在trigg上去，跟move指令绑在一起，机器人到位才响应，逻辑比程序里写边沿干净。看你这工位如果是边走边等信号这种，TriggIO更合适，纯程序里检测边沿遇到高速信号容易漏。
码垛工位用沿触发干啥，气缸直接用置位复位不行吗，信号来了置位，限位到了复位，省得折腾边沿检测那些函数。我们这边1200码垛3年多了都这么干的，没出过问题。边沿那套东西实在没必要上，简单点稳一点。