abb机器人cjointt指令用过的进来说下，负载设错会不会报错
刚接手一台二手的ABB IRB1200，示教器里看程序有段cjointt，没注释，前任留下来的。我翻手册翻半天，这玩意儿是单轴连续运动到目标点对吧？现在项目上要在这台机器人末端加个视觉相机，负载从原来3kg变成差不多6kg，想问下各位用过的，cjointt指令运行的时候，负载数据设错了会不会直接报警停机？还是说只是运动轨迹会偏一下不会报错？
还有就是cjointt和MoveJ那种普通关节运动到底啥区别，我看手册写的是速度路径规划不一样，但实际跑起来肉眼能看出差别吗？速度参数v怎么给合适，前任程序里写的v500，是不是太快了？
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cjointt本质就是MoveJ加了个Tune参数走的是软伺服模式，负载数据不准的话倒不一定直接报错，但TCP走直线精度肯定飘，6kg负载跟3kg差一倍了，惯性数据差太多，电机扭矩补偿就不对，容易出50513关节跟随偏差报警。你把payload和inertia老老实实重新测一下挂上去，别嫌麻烦。我们厂里同样的1200加视觉振镜头，负载从1kg加到4kg的时候就开始偶发跟随超差了，payloadCenterOfMass没填对也是坑。
v500那是关节速度上限不是线速度，看你z1到z3范围多大，我们1200带2.5kg负载一般v200到v300之间跑cjointt，再快软伺服那段就容易抖。你那v500要么前任机器人行程特别短，要么就是没真在生产节奏下跑过。
兄弟cjointt和MoveJ的差别手册写得够清楚了吧，前者是伺服柔性跟踪，机械臂被外力推一下能跟着动，后者是纯位置控制硬刚。你末端带视觉相机如果还要做抓取同步跟踪，那才需要cjointt，要是就静态拍照用MoveJ完全够了，没必要上这个。你先说下你相机拍的时候机器人动不动？
反对上面说负载不准会报50513的，1200这机子控制算法对负载不敏感，差的这点一般不会触发跟随报警。我这边IRB2600负载标错30%照样跑了半年没出过事，顶多动态的时候有点震。别把问题都甩到负载头上，先查下机械零位和校准数据。