自动打磨机编程咋入手啊
刚干这行没多久，领导甩了台自动打磨机过来，六轴的，让我把打磨程序搞出来。我之前只写过点焊和搬运的轨迹，打磨完全没摸过。工件是个铝合金压铸件，毛刺主要在分型线周围，不规则那种。程序框架我大概有个思路，先用离线仿真把路径规划好，再上机调试，但具体细节上没啥经验。
几个想请教的地方：打磨轨迹是用连续小直线段走，还是直接圆弧过渡？进退刀点咋设置合理？还有打磨力控那套东西，是必须上，还是看情况？我看网上有人直接走位置模式也有人用柔顺控制，搞不清啥时候该用哪种。求大佬给点实际经验，最好带点参数和数字那种。
全部回复 (3)
说说我们这边咋干的。打磨这玩意儿，位置模式真不建议直接硬刚，铝合金压铸件分型线那叫一个不规则，你走位置模式碰上变形或者装夹误差，分分钟撞刀或者磨不到位。我们去年给一家做汽车压铸件的项目上的是恒力控，KUKA的KRC4配ATI的力矩传感器，接触力给到15N左右，法向方向容许浮动±2mm。轨迹密度方面，分型线区域每2mm一个路径点，过渡区域可以放到5mm，转角处用半径3mm的圆弧平滑，别用尖角过渡，不然打磨头磨损特别快，一个月换一把。
还有个容易被忽略的点：打磨头转速和进给速度要匹配好。我们试出来铝合金最佳组合是主轴转速6000rpm，进给速度80mm/min，再快就烧工件。你先按这个数试，再根据表面粗糙度调。力控那一套，如果你那台机器人本身没有力控选件，得单独买传感器和控制器，这个坑提前跟领导说清楚，不然预算批不下来项目就卡那儿了。
先反问一下：你那工件单件打磨时间要求是多少？如果是节拍要求很高的批量件（比如每件30秒以内），离线仿真那套就别死磕了，直接示教反而快。还有，分型线毛刺高度大概多少？0.3mm以下和1mm以上的打磨策略完全不一样。
别一上来就考虑力控，我们给浙江一家做电机壳的厂做过，纯位置模式照样跑得好好的。关键是夹具得靠谱，装夹误差控制在0.1mm以内，毛刺高度也别太离谱。轨迹规划直接用样条曲线走，别死磕小直线段，CPU算着累，机器跑着也哆嗦。我们那条线节拍是45秒一件，干了一年多没出大问题。